robotmcp--ros-mcp-server
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Integration Tests / melodic (push) Has been cancelled
Integration Tests / noetic (push) Has been cancelled
Integration Tests / humble (push) Has been cancelled
Integration Tests / jazzy (push) Has been cancelled
Ruff Lint & Format / ruff (push) Has been cancelled
Sync main to develop / Check if sync is needed (push) Has been cancelled
Sync main to develop / Sync main to develop (push) Has been cancelled
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<!-- WEHUB_ZH_README -->
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> [!NOTE]
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> 本文档由 WeHub 基于上游 README 翻译整理，属于社区翻译，非官方中文文档。
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> [English](./README.en.md) · [原始项目](https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server) · [上游 README](https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server/blob/HEAD/README.md)
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> 原作者、版权与许可证归属以原始项目及本仓库 LICENSE 文件为准。
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# ROS MCP Server 🧠⇄🤖
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<!-- mcp-name: io.github.robotmcp/ros-mcp-server -->
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<img src="https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server/blob/main/docs/images/framework.png"/>
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</p>
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ROS-MCP-Server 将大语言模型（Large Language Model，LLM，如 Claude、GPT 和 Gemini）连接到机器人，实现双向通信，且无需修改现有机器人源代码。
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### 为什么选择 ROS-MCP？
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- **无需修改机器人源代码** → 只需在现有 ROS 配置中添加 `rosbridge` 节点。
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- **真正的双向通信** → LLM 既能*控制*机器人，也能*观察*机器人上发生的一切。
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- **完整上下文** → 发布与订阅话题（topic）、调用服务（service）与动作（action）、设置参数、读取传感器数据，并实时监控机器人状态。
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- **深度 ROS 理解** → 引导 LLM 自动发现可用的话题、服务、动作及其类型（包括自定义类型）——使其能以正确语法使用它们，无需手动配置。
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- **兼容任意 MCP 客户端** → 基于开放的 [MCP 标准](https://modelcontextprotocol.io/),)，支持 Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor 等。
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- **跨 ROS 版本可用** → 兼容 ROS 2（Jazzy、Humble 等）和 ROS 1 各发行版。
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## 🎥 实战示例
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<a href="https://youtu.be/Yy1loJAn9sA">
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<img src="https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server/blob/main/docs/images/MCP%20Demos%20Slide%20-%207to12s.gif" alt="ROS MCP 演示" />
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</a>
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</p>
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🏭 **示例 - AI Agent 诊断工业机器人末端执行器** ([视频](https://youtu.be/EhZNFULz9P4))
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- MCP 服务器将 Claude 连接到产线工业机器人，仅以技师手册作为参考。
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- Claude 自行发现机器人的自定义话题与服务类型及其语法。
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- 仅凭一条测试夹爪的提示，它阅读手册、运行自测、发现异常并报告根本原因。
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<a href="https://youtu.be/EhZNFULz9P4">
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<img src="https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server/blob/main/docs/images/ROS%20MCP%20Gripper%20vacuum%20test.jpg" width="400" alt="测试与调试工业机器人" />
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</a>
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🤖 **示例 - 用自然语言控制 "Wilson"** ([视频](https://www.traceglarue.com/wilson))
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仅凭一条提示——*"从冰箱里拿一罐可乐，然后去客厅。"*——Google Gemini 通过 MCP 服务器自主导航与操作。基于 ROS 2，使用 Nav2（SLAM）进行建图与导航，MoveIt 控制机械臂。
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<a href="https://www.traceglarue.com/wilson">
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<img src="https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server/blob/main/docs/images/Wilson%20thumbnail.jpg" width="400" alt="用自然语言控制 Wilson 机器人" />
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</a>
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🐕 **示例 - 在 NVIDIA Isaac Sim 中控制 Unitree Go2** ([视频](https://www.youtube.com/watch?v=9StFx4lnvmc))
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MCP 服务器将 Claude 连接到 NVIDIA Isaac Sim 中仿真的 Unitree Go2 四足机器人，解析自然语言指令以导航并控制机器人。
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<a href="https://www.youtube.com/watch?v=9StFx4lnvmc">
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<img src="https://img.youtube.com/vi/9StFx4lnvmc/maxresdefault.jpg" width="400" alt="在 NVIDIA Isaac Sim 中控制 Unitree Go2" />
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</a>
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## 🛠 快速开始
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请参阅[安装指南](docs/install/installation.md)开始使用。
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ROS-MCP 可与 Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor 或任意兼容 MCP 的客户端配合使用。
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<img src="https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server/blob/main/docs/images/MCP_topology.png"/>
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## 📚 更多示例与教程
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浏览我们的[示例](examples)，查看服务器实际运行效果。
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欢迎社区提交包含新示例与集成的 PR！
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## 🤝 参与贡献
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我们欢迎各类贡献：
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- 缺陷修复与文档更新
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- 新功能（例如 Action 支持、权限管理）
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- 更多示例与教程
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请参阅[贡献指南](docs/contributing.md)，并查看标记为 **good first issue** 的 issue 以入门。
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## 📜 许可证
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本项目采用 [Apache License 2.0](LICENSE) 许可证。
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