> [!NOTE] > 本文档由 WeHub 基于上游 README 翻译整理，属于社区翻译，非官方中文文档。 > [English](./README.en.md) · [原始项目](https://github.com/dorianborian/sesame-robot) · [上游 README](https://github.com/dorianborian/sesame-robot/blob/HEAD/README.md) > 原作者、版权与许可证归属以原始项目及本仓库 LICENSE 文件为准。 # Sesame 机器人项目 ___      

___ **你好，来自你新最好的朋友。** Sesame 是一款面向所有人的开源（Open-Source）机器人项目，基于 ESP32 微控制器系统，侧重表情与运动表现。 本项目面向各技能水平的创客与工程师！Sesame 提供了一个动态平台，帮助你开始探索步行机器人。 要打造一台 Sesame 机器人，你需要具备基础焊接技能、约 50–60 美元的硬件元件、可使用 3D 打印机，以及对 Arduino IDE 的基本了解。 本仓库包含 CAD 设计文件、STL 文件、组装与接线指南，以及基于 ESP32 的控制器基础版/扩展版固件。 此外还附带一些调试固件，可能有助于让你的 Sesame 顺利启动运行。 ## 功能特性 * **四足设计：** 使用 8 个舵机（每条腿 2 个），实现约 8 个总自由度。 * **情感显示屏：** 配备 128x64 OLED 屏幕，作为与运动同步的响应式“面部”。 * **完全可打印：** 整体设计面向 PLA 3D 打印，所需支撑极少。 * **网络连接：** 连接 WiFi 网络，实现远程控制与 API 访问。 * **JSON API：** 提供 RESTful API，支持通过 Python、JavaScript 等进行程序化控制。 * **对话表情：** 丰富的情感表情库，含语音助手项目可用的说话变体。 * **Sesame Studio：** 全新动画编排软件，可轻松创建自定义动作。 * **Sesame Companion App：** 基于 Python 的应用，支持语音控制与高级交互。 * **Serial CLI：** 通过串口命令行界面（Serial Command Line Interface）或 Web UI 控制机器人并触发动画。 * **预编程表情动作：** 内置行走、挥手、跳舞、指向、休息等动画。 ## 在 YouTube 观看发布视频 ___ ## 快速开始 按以下步骤打造你自己的 Sesame 机器人： ### 1. 准备零件 查看 **[物料清单（Bill of Materials，BOM）](hardware/bom/README.md)**，获取所需电子元件与硬件的完整列表。 * 微控制器：Lolin S2 Mini（推荐用于 DIY 组装）、Sesame Distro Board V3（当前版本，预刷固件，支持 Bambu Lab 电池）、V2（旧版，仅 USB）、或 ESP32-DevKitC-32E 搭配 Distro Board V1（旧版） * 执行器：8x MG90 舵机 * 电源：5V 3A 电源（S2 Mini 与 V2 Distro Board 使用 USB-C PD，或电池 + 降压转换器；BOM 中另有 Bambu Lab 14500 7.4V 800mAh 锂离子电池选项） ### 2. 打印零件 下载 STL 文件并参阅 **[打印指南](hardware/printing/README.md)**。 * 面向 PLA 设计 * 所需支撑极少 ### 3. 组装与接线 按照 **[组装指南](docs/build-guide/README.md)** 与 **[接线指南](docs/wiring-guide/README.md)** 组装框架并连接电子元件。 ### 4. 刷写固件 从 **[固件目录](firmware/README.md)** 上传代码。 * 需要 Arduino IDE * 配置 WiFi AP 设置 ### 5. 创建动画 使用 **[Sesame Studio](software/sesame-studio/README.md)** 可视化设计机器人的姿态与动作序列。 --- ## 软件与固件 ### Sesame Studio Sesame Studio 是 `software/sesame-studio/` 中包含的独立桌面应用。你可以用它： * 通过示意图界面可视化调整机器人姿态。 * 自动生成舵机角度的 C++ 代码。 * 将帧序列组合为复杂动画。 [**> 前往 Sesame Studio**](software/sesame-studio/README.md) ### Sesame Simulator Sesame Simulator 由 Jay Li 开发，是基于 Rust 的 3D 仿真环境，可在虚拟空间中测试 Sesame 的运动与运动学（kinematics）。其特性包括： * **基于物理的仿真：** 无需硬件即可测试行走与平衡。 * **基于 Web 的界面：** 可直接在浏览器中运行仿真器。 * **URDF 集成：** 精确建模 Sesame 的物理属性。 [**> 前往 Sesame Simulator**](https://one-for-all.github.io/sesame-robot-sim/) ### Sesame Companion App Sesame Companion App 是一款基于 Python 的应用，可通过本地网络实现与机器人的高级控制与交互。它利用新的 JSON API 与网络模式功能，提供： * **语音助手集成：** 用语音命令控制 Sesame，并查看实时情感表情。 * **远程控制：** 在本地网络任意位置向机器人发送指令。 * **表情控制：** 根据对话或上下文动态切换表情。 * **API 示例：** 供你构建自有集成的参考实现。 Companion App 适用于运行最新固件且已启用网络模式的机器人。 [**> 前往 Sesame Companion App 仓库**](https://github.com/dorianborian/sesame-companion-app) ### Firmware ESP32 固件（`sesame-firmware-main.ino`）负责运动学、面部显示与 WiFi 控制界面。 * **Web UI：** 通过手机经内置接入点（Access Point）控制机器人。 * **自定义表情：** 添加你自己的位图（详见固件文档指南）。 [**> 前往固件文档**](firmware/README.md) --- ## 参与贡献 这款机器人是一个可扩展平台，用于构建新功能、外观、工具与创意。由于当前固件仍是基础实现，非常欢迎提交 Pull Request，例如： * 运动学改进 * 新动画 * 改进 Web UI/UX * 传感器集成（超声波、陀螺仪等） 我也期待看到本项目在硬件、软件、表情等方面的 Fork 衍生作品。如果你最终完成了一台，欢迎给我留言，我可能会在我的网站或频道上展示你的作品！ --- *由 [Dorian Todd](https://www.doriantodd.com/). 需要 Sesame 机器人方面的帮助？请在 Discord 给我发消息，我的用户名是 "starphee"*